برنامه ریزی ربات متحرک به کمک الگوریتم ابتکاری PMA

در سالهای اخیر، رباتها در زندگی روزمره، ادارات، صنایع، بیمارستان ها و منازل کاربرد فراوانی پیدا کرده اند. در این میان،ربات های متحرک به دلیل قابلیت حرکت خود، بیشتر مورد استفاده کاربران قرار گرفت هاند. در این راستا، وجودمحدودیت های فیزیکی ربات از یک سو و برخورد با موانع محیطی از سویی دیگر مسئله برنام هریزی مسیر ربات را باچالش هایی مواجه کرده است. از این رو، هدف از این مقاله، پیشنهاد یک تابع برازندگی مناسب جهت برنامه ریزی بهینهمسیر ربات است. علاوه بر آن، با اقتباس از الگوریتم های ابتکاری بهینه سازی ذرات و اصلاح شده خفاش فرکانس یکالگوریتم ترکیبی جهت حل مسئله پیشنهاد شده است. نتایج بدست آمده از شبیه سازی، کارایی الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد.

Keywords:

برنامه ریزی مسیر , ربات , ربات متحرک , الگوریتم ابتکاری , الگوریتم PSO , الگوریتم MFB