کنترل مود لغزشی مقاوم ربات دوبازو
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,974
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE04_243
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1391
Abstract:
در این مقاله یک روش کنترل مود لغزشی تطبیقی جدید بر اساس قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل بازوهای ماهر مکانیکی معرفی شده است. مکانیزم طراحی به این صورت است که معادلات بازوی ماهر به دو بخش نامی و عدم قطعیت ها تقسیم می شود. قانون کنترل طراحی شده شامل یک بخض متغیر است که با توجه به شرایط سیستم تغییر می کند و یک بخش ثابت قانون کنترل مود لغزشی تشکیل شده است. بخش متغیر این قانون کنترل بمنظور مهار عدم قطعیت ها طراحی شده است. قانون کنترل مود لغزشی نیز خطای ردگیری را به سمت صفر می کشاند. متد طراحی علاوه بر مقاومت بسیار بالا در برابر عدم قطعیت ها مشکل لرزش کنترل را نیز حل می کند. این کنترل کننده قابل اعمال به هر نوع بازوی مکانیکی بوده و نتایج شبیه سازی ها توانایی و عملکرد سیستم کنترلی پیشنهادی را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
علی اکبر مهدیزاده
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مهدی رجبی قرائی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :