کنترل مود لغزشی مقاوم ربات دوبازو
Publish Year: 1391
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,059
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICEEE04_243
Index date: 27 September 2012
کنترل مود لغزشی مقاوم ربات دوبازو abstract
در این مقاله یک روش کنترل مود لغزشی تطبیقی جدید بر اساس قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل بازوهای ماهر مکانیکی معرفی شده است. مکانیزم طراحی به این صورت است که معادلات بازوی ماهر به دو بخش نامی و عدم قطعیت ها تقسیم می شود. قانون کنترل طراحی شده شامل یک بخض متغیر است که با توجه به شرایط سیستم تغییر می کند و یک بخش ثابت قانون کنترل مود لغزشی تشکیل شده است. بخش متغیر این قانون کنترل بمنظور مهار عدم قطعیت ها طراحی شده است. قانون کنترل مود لغزشی نیز خطای ردگیری را به سمت صفر می کشاند. متد طراحی علاوه بر مقاومت بسیار بالا در برابر عدم قطعیت ها مشکل لرزش کنترل را نیز حل می کند. این کنترل کننده قابل اعمال به هر نوع بازوی مکانیکی بوده و نتایج شبیه سازی ها توانایی و عملکرد سیستم کنترلی پیشنهادی را نشان می دهد.
کنترل مود لغزشی مقاوم ربات دوبازو Keywords:
کنترل مود لغزشی مقاوم ربات دوبازو authors
علی اکبر مهدیزاده
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مهدی رجبی قرائی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :