مدل سازی بازوی مکانیکی دانش بنیان بالابر باسکول دار با رویکرد شبیه سازی و استنتاج فازی
Publish place: KARAFAN، Vol: 19، Issue: 1
Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 145
This Paper With 26 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_KARFN-19-1_019
Index date: 27 August 2023
مدل سازی بازوی مکانیکی دانش بنیان بالابر باسکول دار با رویکرد شبیه سازی و استنتاج فازی abstract
تاکنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم یا سینماتیک معکوس، با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازوی رباتیک استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس، خطا در حل معادلات، نبود محیط گرافیکی کاربرپسند، انعطاف ناپذیری در تصمیم گیری کنترل کننده و حجم زیاد محاسبات از مشکلات سیستم های کنترلی موجود در کنترل بازوهای رباتیک می باشد. در این مقاله، ربات بالابر باسکولدار توسط دو روش کنترلی PID کلاسیک و Fuzzy و با تعداد درجه آزادی ۴ به همراه ارائه شبیه سازی که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترل کننده بررسی شده و از Matlab/Simulink به عنوان ابزار برای آزمایش ویژگی های حرکتی بازوی ربات استفاده شده است. خروجی های پیادهسازی نشان دهنده عملکرد رضایت بخش کنترل کننده فازی طراحی شده است که توانسته با درصد بالازدگی و زمان نشست مطلوب ۱.۲۳ ثانیه به کنترل بازوهای این ربات بپردازد. همچنین به منظور آزمون عملکرد ربات بالابر باسکولدار، گره های حرکت بازو را هم به صورت مطلوب قرار داده و سیستم موردکنترل نشان از دقت بالای کنترل کننده فازی دارد؛ به طوری که بعد از گذشت ۱.۲۳ ثانیه در نقطه بحرانی یعنی مچ دست ناحیه wrisrt توانسته با نشستی مطلوب با خطای ماندگار صفر و بدون هیچ به هم خوردگی تداوم پیدا کند.
مدل سازی بازوی مکانیکی دانش بنیان بالابر باسکول دار با رویکرد شبیه سازی و استنتاج فازی Keywords:
مدل سازی بازوی مکانیکی دانش بنیان بالابر باسکول دار با رویکرد شبیه سازی و استنتاج فازی authors
رضا رهبرهادی بیگلو
دانشجوی دکتری، گروه مدیریت صنعتی، واحد فیروزکوه، دانشگاه آزاد اسلامی، فیروزکوه، ایران.
محمد مهدی موحدی
استادیار، گروه مدیریت صنعتی، واحد فیروزکوه، دانشگاه آزاد اسلامی، فیروزکوه، ایران.
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :