شناسایی پارامترهای امپدانسی یک سیستم دینامیکی با روش بهینه سازی زنبور عسل: بررسی اثرتعداد زنبور و تعداد تکرار در هر بهینه سازی بر پاسخ

در این پژوهش به بررسی اثر تعداد زنبور و تعداد تکرار در هر بهینه سازی بر پاسخ پرداخته شده است. برای اینمنظور، مسئله شناسایی پارامترهای امپدانسی یک سیستم دینامیکی به روش بهینه سازی زنبور عسل مصنوعی،به عنوان یک مساله نمونه مدنظر قرار گرفته است. برای این هدف، ۲ پارامتر امپدانسی یک ربات لامسه ای و ۵پارامتر امپدانسی دست کاربری که در تعامل با ربات است، با روش بهینه سازی زنبور عسل مصنوعی، در حالاتمختلفی شناسایی شده است. هدف از شناسایی، کم کردن خطای بین مرز پایداری تئوری و مرز پایداری تجربیبوده است. در این حالات مختلف، تعداد زنبور و تعداد تکرار در هر فرآیند بهینه سازی به گونه ای انتخاب شده اند کهتعداد دفعات محاسبه خطای بین مرز پایداری تئوری و تجربی عددی تقریبا ثابت باشد. برای انتخاب پاسخ مناسب،در هر حالت ۵۰ بار بهینه سازی انجام شده و مقادیر کمینه، بیشینه، میانگین و انحراف معیار خطای بین مرز پایداریتئوری و تجربی با یکدیگر مقایسه شده اند. نتایج بررسی در این مسئله خاص، نشان داده که اثرات تعداد زنبور وتعداد تکرار در هر فرآیند بهینه سازی نزدیک به هم هستند و با یک اختلاف کم، تعداد بیشتر تکرار فرآیند بهینه سازیبر کاهش خطا موثرتر از افزایش تعداد زنبورها بوده است. در حالت برابری تعداد زنبور و تعداد تکرار در هر فرآیندبهینه سازی، نسبت به حالاتی که یکی از آنها بیشتر و دیگری کمتر باشد، پاسخ با میانگین خطای کمتری به دستآمده است.

Keywords:

روش بهینه سازی , زنبور عسل مصنوعی , تعداد زنبور , تعداد تکرار در هر فرآیند , پایداری ربات لامسه ای