افزایش دقت سیستم ناوبری اینرسی توسط فیلتر کالمن با روش مدل سازی خطا

با استفاده از سیستم ناوبری اینرسی INS می توان سرعت، موقعیت و حالت اجسام را به دست آورد. مهم ترین بخش خطا در سیستم ناوبری به حسگرها مربوط می شود. به همین علت تلیقی از یک حسگر کمکی و فیلتر کالمن برای کاهش خطا به کار گرفته می شود. اما این امر باعث پیچیدگی سخت افزار و نرم افزار خواهد شد. در اینجا تنها در لحظات اولیه از دیتای حسگر کمکی استفاده می شود و بعد از آن تا حدود یکی دو دقیقه خطای تخمین زده توسط فیلتر کالمن کاهش می یابد. کابرد این روش استفاده کوتاه مدت از INS است.

Keywords:

سیستم ناوبری اینرسی , فیلتر کالمن , مدل سازی خطا , سنسورهای MEMS