آرایش گروهی رباتهای هولونومیک با استفاده ازتکنیک کنترل مود لغزشی
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,330
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
KHIAU01_132
تاریخ نمایه سازی:
Abstract:
دراین مقاله کنترل دستهای از رباتهای هولونومیک، براساس تکنیک کنترل مود لغزشی، برای ایجاد آرایش گروهی خاص، مورد بررسی قرار میگیرد.درابتدا هر ربات، بهصورت یک نقطه بدون جرم و در مرحله بعد، بهصورت یک ربات کلی بادینامیک غیرخطی درنظر گرفته میشود. سپس از تکنیک کنترل مود لغزشی، با استفاده از روش کاهش مرتبه مدل و حفظ مشخصات سیستم، برای آرایش یک گروهاز رباتها و رسیدن به ساختار مطلوب استفاده خواهد شد. در کنترل مود لغزشی سنتی، متغییر های حالت در فضا به شکلی حرکت میکنند که روی سطح قرار گیرند، اما در این مقاله با حرکت کردن رباتها سطح لغزشی میتواند حرکت کند. اثبات پایداری این روش با استفاده از تئوری لیاپانف انجام خواهد شد
Keywords:
Authors
فرشید عباسی
شرکت پالایش نفت بندرعباس
راضیه عبدشاه
دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر
فرزانه عباسی سورکی
هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گچساران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :