طراحی کنترل کننده هیبرید فازی – مد لغزشی کلاسیک برای کلاس خاصی از دینامیک غیر خطی کوادرتور

پیاده کردن یک استراتژی کنترل برای دینامیکهای غیر خطی همواره یک کار چالش برانگیز است خصوصا اگر یک کنترل کننده غیر خطی اعمال شود، سیستهمای هوایی بدون سر نشین خصوصا کوادرتورها نیز از این مسیله مبرا نیستند و از انجایی که مدل دینامیکی کوادرتورها علاوه بر غیر خطی بودن، دارای کوپلاژ شدید بین متغیرهای حالت ان می باشد و نیز کم عملگر است طراحی یک کنترل کننده غیر خطی برای ان احتیاج به تجربه و مهارت زیادی دارد، کوادرتور دارای چهار عملگر است و شش درجه ازادی و اینکه همواره در جهت محور عمود بر مرکز ارابه حرکت می کند بنابراین برای حرکت در جهت افقی باید انرا مایل کرد و هرچه این زاویه نسبت به افق بیشتر باشد سرعت ارابه بیشتر می شود پس در این میان تنظیم این زاویه مهم است خصوصا اگر زمان برای انجام وظیفه ای که به ان محول شده مهم باشد. پیرو این موضوع در این مقاله سعی در طراحی یک کنترل کننده غیر خطی قوی از نوع کنترل کننده هیبرید فازی – مد لغزشی کلاسیک شده است، تا به صورت خودگردان بر حسب فاصله ارابه از هدف نسبت به تغییر زاویه کوادرتور اقدام کند. پس از دو حلقه کنترلی استفاده می شود حلقه بیرونی که از کنترل کننده فازی استفاده می کند برای تعیین زاویه مرجع یا همان بنابراین برای رسیدن به این شناخت ابتدا مدل دینامیکی ارابه کوادرتور بیان می شود سپس برای راستی ازمایی این ادعا سیستم کنترل طراحی شده را در محیط سیمولینک متلب شبیه سازی می کنیم و نتایج انرا مشاهده خواهیم کرد..

Keywords:

کنترل کننده هیبرید فازی -مد لغزشی کلاسیک , کنترل کننده فازی , کنترل کننده مد لغزشی , کوادرتور , UAV