کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 720
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
KHIAU01_157
تاریخ نمایه سازی:
Abstract:
در بازوی ربات صنعتی به دلیل وجود دینامیک کاملا غیرخطی، عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری، یافتن مدلی دقیق به آسانی حاصل نمی شود. از این رو طراحی یک کنترل کننده با عملکردی مطلوب که مبتنی بر مدل سیستم باشد، امری دشوار است. کنترلمدلغزشی یکی از روش های پرکاربرد کنترل مقاوم است که می تواند بر عدم قطعیت های مذکور غلبه نماید، اما این روش کنترلی درمرحله پیاده سازی عملی دارای معایبی همچون لرزش در ورودی کنترل و بزرگی اندازه ورودی کنترلی می باشد. در این مقاله، ضمن طراحی کنترل کننده مدلغزشی برای بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار (دکارتی)، قانون کنترلی کنترل کننده مدلغزشی،اصلاح شده و بر پدیده نامطلوب لرزش غلبه می گردد. در ادامه با محدود کردن کران عدم قطعیت ها، کران ورودی های کنترلی کوچکمی شود. برای نمایش عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی و مقایسه تاثیر کران عدم قطعیت ها بر کران ورودی های کنترلی، در فضای مفصلی و در فضای کار، مطالعه موردی بر روی یک بازوی ربات دو – رابط لولایی پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی کارایی مطلوب کنترل کننده مدلغزشی اصلاح شده را نشان می دهد
Keywords:
Authors
محمد ویسی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات کردستان، سنندج، ج.ا.ایران.
محمدرضا سلطانپور
استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری، تهران، ج.ا.ایران.
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :