ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Paper
Title

کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها

Page: 10 | View: 375 | Review: 0
Year: 1392
COI: KHIAU01_157
Language: Persian
(This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download)

Download guide

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این Paper را خریداری نمایید.

برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این Paper، ابتدا تعداد صفحات Paper را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 10 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.

قیمت این Paper : 0 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

محمد ویسی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات کردستان، سنندج، ج.ا.ایران.
محمدرضا سلطانپور - استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری، تهران، ج.ا.ایران.

Abstract:

در بازوی ربات صنعتی به دلیل وجود دینامیک کاملا غیرخطی، عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری، یافتن مدلی دقیق به آسانی حاصل نمی شود. از این رو طراحی یک کنترل کننده با عملکردی مطلوب که مبتنی بر مدل سیستم باشد، امری دشوار است. کنترلمدلغزشی یکی از روش های پرکاربرد کنترل مقاوم است که می تواند بر عدم قطعیت های مذکور غلبه نماید، اما این روش کنترلی درمرحله پیاده سازی عملی دارای معایبی همچون لرزش در ورودی کنترل و بزرگی اندازه ورودی کنترلی می باشد. در این مقاله، ضمن طراحی کنترل کننده مدلغزشی برای بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار (دکارتی)، قانون کنترلی کنترل کننده مدلغزشی،اصلاح شده و بر پدیده نامطلوب لرزش غلبه می گردد. در ادامه با محدود کردن کران عدم قطعیت ها، کران ورودی های کنترلی کوچکمی شود. برای نمایش عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی و مقایسه تاثیر کران عدم قطعیت ها بر کران ورودی های کنترلی، در فضای مفصلی و در فضای کار، مطالعه موردی بر روی یک بازوی ربات دو – رابط لولایی پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی کارایی مطلوب کنترل کننده مدلغزشی اصلاح شده را نشان می دهد

Keywords:

بازوي ربات، فضاي مفصلي، فضاي كار، كنترل مدلغزشي، عدم قطعيت

Paper COI Code

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/207534/

How To Citation:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ویسی، محمد و سلطانپور، محمدرضا،1392،کاهش کران و حذف لرزش ورودی های کنترلی در کنترل مدلغزشی موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی و در فضای کار، در حضور عدم قطعیت ها،اولین همایش ملی برق و کامپیوتر جنوب ایران ،خورموج،،،https://civilica.com/doc/207534

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1392، ویسی، محمد؛ محمدرضا سلطانپور)
برای بار دوم به بعد: (1392، ویسی؛ سلطانپور)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مPaperقاله لینک شده اند :

  • با دقت در شکل های 1918 و مقایسه آنها با ...
  • S. V. Emel yano :Use of Non-liner Correcting Devices of ...
  • Automate. I Telemekh, Vol. 20, No 7, (In Russian) , ...
  • Utkin, V. I 0 Sliding Modes and Their Application to ...
  • Variable Structure Systems , Moscow , 1978. ...
  • ء [3] Yoerger, D. R., Newman, J B. and Slotine, ...
  • Ha, I. J. and Gilbert, E. G _ Robust Tracking ...
  • Slotin, J-J.E. _ The robust control of robot manipulators", Int.J. ...
  • J. J. Slotine and S Sastry : Tracking control of ...
  • d i fferentiation and output feedback control". International Journal of ...
  • A.Levant and L.Alelishvili _ ...
  • sliding modes:". IEEE Transactions On Automatic Control, 52(7): 1278-1282, 2007. ...
  • M.Jerouane and F.Lamnabhi Lagarrigue Discontinuous sliding surface for a General ...
  • John J. Craig : Introduction to Robotics: Mechanics and Control", ...
  • Slotine, J.-J. E. and Li, W : Applied Nonlinear control", ...
  • Research Info Management

    Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی Paper

    مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 3,743
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    New Papers

    Share this page

    More information about COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    Support