ارائه مدلی برای بازنمائی نقشه ربات متحرک بر اساس عملکرد سلولهای مکانی هیپوکمپ

ساخت نقشه برای ربات متحرک از مسائل مهم رباتیک به شمار میرود. در این مقاله، یک مدل جدید برای بازنمائی نقشه محیط توسط ربات متحرک ارائه شده است که تنها با استفاده از اطلاعات دوربین و بدون نیاز به اطلاعات ادومتری قادر به نمایش نقشه محیط است. نوآوری این مقاله، ارائه یک مدل محاسباتی مبتنی بر عملکرد دو نوع سلول مهم در مغز می باشد. مهم ترین نقش برای ساخت نقشه در مغز و نگاشت محیط برعهده سلولهای مکانی موجود در هیپوکمپ است. بخشی از ورودی سلولهای مکانی از سلولهای قشر انتورینال تامین می شود که نسبت به ویژگیهای تصاویر، فعالیت نشان می دهند. در این مقاله مدلی بر مبنای شبکه خود سازمانده کوهونن، برای مدل سازی این دو نوع سلول ارائه شده است. برای اینکه سیستم پیشنهادی بتواند تنها با استفاده از اطلاعات تصویر نقشه محیط را بسازد لایه V1 قشر بینائی با استفاده از هیستوگرام فیلتر گابور مدل شده و خروجی آن به شبکه کوهونن متناظر با سلولهای قشر انتورینال اعمال می گردد. قدرت ویژگیهای فیلترگابور، تشخیص المانهای بافت تصاویر است. مدل ارائه شده، روی یک ربات متحرک مجهز به دوربین تمام جهت در محیط واقعی به ابعاد 10*30 متر آزمایش شد و در نتیجه مشاهده شد که در این مدل، ربات می تواند نقشه مناسبی از محیط را ارائه نماید و موقعیت خود را در مدل تشخیص دهد

Keywords:

ساخت نقشه , ربات متحرک , ادومتری , بینایی ماشین , سلول مکانی , فیلتر گابور , شبکه خود سازمانده کوهونن