ارائه کمترین طول جهت انتخاب مسیر بهینه برای بازوهای ربات در حضور موانع ثابت
Publish place: 11th Intelligent Systems Conference
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,032
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS11_197
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392
Abstract:
سیستم های رباتیک در بسیاری از کارها همچون مونتاژ، بسته بندی، جابجائی اشیاء کاربرد دارند. این فرایندهای تکراری عموما در محیط های ساختار یافته(محیطی که اسیاء درون آن در موقعیت ها و جهت های مشخص قرار دارند) انجام می گیرند. اصلی ترین بخش طراحی حرکت ربات، طزاحی مسیر می باشد. اغلب حرکات معمول یک ربات حرکات آزادی است که ربات می بایست بین وضعیت ابتدائی و انتهائی طی کند به گونه ای که هیچ برخوردی با خودش یا اشیاء اطرافش پیش نیاید. این موضوع تحت عنوان مسئله یافتن مسیر با مباحث دیگری همچون اجتناب از برخورد موضوعاتی هستند که بامسئله طراحی رباتهای متحرک و بازوهای ربات مرتبط می باشند. در این مقاله طراحی مسیر حرکت به گونه ای انجام می گیرد که مسیر پیموده شده توسط پنجه ربات از نقطه شروع تا نقطه هدف، کمترین مقدار ممکن را داشته باشد. در واقع بهینه سازی منظور شده کمترین طول خواهد بود، و ضمن طراحی اصلاحات صورت گرفته در روش حل و مقایسه آن با روش های قبلی به همراه نتایج عددی آن نشان داده شده است
Keywords:
Authors
محسن حیدر آزادزاده
کارشناس ارشد ارتباطات و فناوری اطلاعات، شرکت ملی گاز ایران، مجتمع گاز پارس جنوبی، عسلویه، ایران
نیلوفر بیاتی چالشتری
مدرس دانشگاه آزاد اسلامی آموزشکده فنی و حرفه ای سما، اهواز، ایران
علی واحدیان
رئیس حفاظت فناوری اطلاعات و انتشار حراست، شرکت ملی مناطق نفت خیز جنوب، اهواز، ایران
مجتبی سوکی
دانشجوی کارشناس ارشد مهندسی کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اراک، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :