طراحی یک کنترلر Fuzzy-PID برای ربات متحرک چرخدار
Publish place: The 7th Students Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 987
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME07_142
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
در این مقاله یک کنترلرFuzzy-PID ساده برای تعقیب مسیر ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل ربات متحرک مورد نظر از نوع چهارچرخ می راشد که دو چرخ جلوی آن جهت حرکت رباترا تعیین می کند. کنترلر مطرح شده را کنتر ل سرعت چرخ ها ی ربات در کنار کنترلری دیگر برای تنظیم زاویه چرخ ها وظیفه حرکت ربات روی مسیر مورد نظر را بر عهده دارد. محیط بدون اغتشاش درنظر گرفته شده و معادله مسیر به عنوان ورودی به سیستم داده می شود. کنترلر ارائه شده سرعت همگرایی بالاتری را نسبت به کنترلراستاندارد PID ارایه میدهد کارایی بالای این کنترلر برای قرار گرفتن سریع درمسیرموردنظر هنگامی که وضعیت ومکان اولیه ربات تغییر می کند ازویژگیهای بارزآن م یباشد الگوریتم فازی مطرح شده با استفاده ازتجربه و تکرار بدست امده و قوانین آن نوشته شده است منطق فازی برای تنظیم پارامترهای کنترلرPID بکاررفته است
Keywords:
Authors
حسن طالبی اباتری
کردستان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
قاسم عبداله نژاد
کردستان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :