طراحی مسیر یک ربات زیردریایی با هدف حداقل سازی قابلیت شناسایی
Publish place: First National Conference of Marine Intelligent Systems
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 803
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMIS01_008
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
امروزه دانش طراحی و بهینه سازی مسیر در حوزه مسائل متنوعی چون طراحی ماموریت انواع وسایل دریایی نظیر زیردریایی های بدون سرنشین، شناورها، کشتی ها و لندینگ کرافت ها مورد تحلیل و بررسی می باشد. در این مقاله طراحی مسیر یک ربات زیردریایی، با دو روش هم مکان سازی مستقیم و روش اصل مینیمم سازی پونتریاگین و با هدف حداقل نمودن توان شناسایی و کشف ربات صورت پذیرفته است. در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی حرکت یک ربات زیردریایی در حالت دوبعدی و در صفحه قائم، استخراج شده سپس با توجه به قیدهای مرزی تعریف شده با دو روش مذکور، طراحی مسیر بهینه صورت پذیرفته است. مقایسه نتایج حاصل از اعمال این دو روش مبین این مورد می باشد که مقدار هزینه حاصل از روش هم مکان سازی مستقیم به هزینه حاصل روش غیرمستقیم که یک روش تحلیلی است نزدیک بوده و اختلاف ناچیزی داشته که این اختلاف ناشی از عددی بودن روش حل می باشد. ولی در مقایسه با زمان مورد نیاز برای حل این مسئله، روش هم مکان سازی به زمان کمتری احتیاج داشته و قابل استفاده برای مسائل پیچیده می باشد، در صورتی که روش غیرمستقیم قابل اجرا برای مسائل پیچیده نیست.
Keywords:
Authors
امیررضا کوثری
استادیار دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، گروه مهندسی مکاترونیک
حسین مقصودی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
عبداله مددکار
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :