طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترلی به سینه و هوشمند برای توان‌بخشی اندام‌های پایین بیماران ناتوان حرکتی با استفاده از یک روبات موازی شش درجه آزادی
Publish place: First National Conference on Electrical Engineering Isfahan
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 646
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISFAHANELEC01_044
تاریخ نمایه سازی: 23 اسفند 1392
Abstract:
روند قدرت بخشیدن به ماهیچه‌ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و محمود (توان‌بخشی) یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و بدعت بالایی دارد. ماشین‌های تمرین دهنده بسیاری برای مقاصد توان‌بخشی وجود دارد. اما اکثر این ماشین‌ها به علت درجه آزادی DOF یا بازده حرکتی کمر نامناسبی که دارد به صورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می‌گیرند. بنابراین ضرورت نیاز به استفاده از تکنولوژی‌های مکاترونیکی در حوزه توان‌بخشی کاملاً مشهود است. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توان‌بخشی اندام‌های پایین انسان با استفاده از یک روبات موازی استوارت Stewart شش درجه آزادی ۶-DOF پیشنهاد شده است. کنترل‌های امپدانس و تطبیقی برای کنترل روبات مورد استفاده قرار می‌گیرند. تخمین و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلی با استفاده از شبکه‌های عصبی NN الگوریتم ژنتیکی GA ۵۰ می‌شوند. اثبات پایداری و هم‌گرایی حتی با استفاده از قضیه پایداری راوث بیان می‌شود. امنیت بیمار و دقت کار فاکتورهای مهمی در سیستم پیشنهادی هستند. نرم‌افزار مطلب برای انجام شبیه‌سازی ها برای یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می‌گیرد.
Keywords:
Authors
وهاب امینی آزرم
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد - گروه کامپیوتر
فرید نجفی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
اسماعیل پروری
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :