طراحی کنترل کننده PID-ICA برای موتور محرک بازوی ربات
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,615
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_142
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
Abstract:
در این مقاله کنترل کننده PID برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بر اساس قاعده دناویت هارتنبرگ بیان شده است. جهت تنظیم ضرایب کنترل کننده PID تابع هزینه پیشنهادی توسط الگوریتم رقابت استعماری و ژنتیک بهبود داده شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترل کننده محرک بازوی ربات برای رسیدن به موقعیت مطلوب بازوی ربات می باشد. در این مقاله یک تابع هزینه جهت کمینه کردن دو متغیر بیشینه فراجهش و زمان نشست پاسخ سیستم با استفاده از الگوریتمهای بهینه سازی مذکور پیشنهاد شده است. شبیه سازی سیستم همراه با کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده برتری کنترل کننده طراحی شده توسط الگوریتم رقابت استعماری نسبت به الگوریتم ژنتیک می باشد.
Keywords:
Authors
افرا عابدی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه مکاترونیک، تبریز، ایران،
آیدین سخاوتی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه برق، تبریز، ایران