الگوریتم تعیین مسیر برای ربات شبه پیوسته برای عبور از مانع

الهام از مکانیزم های به کار رفته در ارگان های موجودات زنده به منظور طراحی سیستم های مختلف طی سالیان اخیر بسیار مورد توجه دانشمندان در حوزه های مختلف علم بوده است. این موضوع در علم رباتیک منجر به طراحی و تحلیل ربات هایی شده است که همانند خرطوم فیل عمل کرده و به ربات های پیوسته مشهور شده اند. این تحقیق به منظور بررسی یک ربات پیوسته، به تحلیل و کنترل یک ربات شبه پیوسته برای حرکت از نقطه شروع به نقطه پایانی و عبور از موانع متحرک موجود در مسیر می پردازد. به این منظور ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی این ربات استخراج شده و سپس الگوریتمی جهت تولید مسیر ارائه می شود. نتایج شبیه سازی نشان دهنده کارایی مناسب الگوریتم طراحی شده می باشند.

Keywords:

طراحی مسیر , عبور از مانع , ربات شبه پیوسته , مانع متحرک