طراحی مسیر برای ربات پیوسته به منظور عدم برخورد با مانع

ارگان های حیاتی موجودات زنده همواره یکی از منابع الهام برای طراحی سیستم های مختلف بوده است. این موضوع به خصوص در سال های اخیر و با تولید سنسورها ، عملگرها و موادی نو با تکنولوژی بالا بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته است. علم رباتیک نیز از این قاعده مستثنی نبوده و دانشمندان در این زمینه با الهام از ارگان هایی نظیر خرطوم فیل و بازوی اختاپوس به بررسی تحلیل و طراحی ربات هایی پرداخته اند که به ربات های پیوسته مشهور شده اند. طبیعی است با ورود این گونه ربات ها کلیه موضوعات تحقیق شده در علم رباتیک به روز شده و بار دگر مورد توجه قرار گرفته اند. به همین دلیل در این مقاله مسئله طراحی مسیر برای یک ربات پیوسته به منظور حرکت از یک نقطه ابتدایی به یک نقطه هدف می پردازد به قسمی که به موانع موجود بر سر راه برخورد نکند. به این منظور ابتدا ربات پیوسته مورد نظر معرفی شده و سینماتیک آن ارائه می شود. پس از ان نیز الگوریتمی برای طراحی مسیر ارائه می شود.

Keywords:

طراحی مسیر , عدم برخورد , مانع متحرک , ربات پیوسته