تحلیل سینماتیکی و دینامیکی و بهینه سازی مسیر حرکت یک ربات مرکب
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,855
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_063
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی از یک ربات مرکب هشت درجه آزادی ارائه شده است. ربات مرکب در نظر گرفته شده از یک بخش سری که در توالی یک ربات موازی قرار گرفته استتشکیل شده است. حل سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات به فرم بسته ارائه شده و نتایج تئوری با استفاده از یک مثال عددی صحه گذاری شده است. همچنین تحلیل دینامیک معکوس ربات بااستفاده از روشهای نیوتن اویلر و لاگرانژ انجام شده است. در ادامه برای انجام یک فرآیند چند مرحله ای، نتایج نشان میدهند که ربات مرکب دارای قابلیت بالایی در کاهش انرژی مصرفی عملگرها میباشد. همچنین در این مقاله بهینه سازی مسیر حرکت به منظور کاهش جرک نقطه ای استراتژیک از ربات، ارائه شده است. با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک مسیر بهینه به گونه بدست آمده است که مرکزپلت فرم مکانیزم موازی دارای کمترین مقدار جرک باشد. مقدار کل انرژی مصرفی ربات در هر مرحله از بهینه سازی محاسبه و روند تغییرات بررسی شده است. همچنین تاثیرات این بهینه سازی بر روی توابع گشتاور عملگرها نیز بررسی شده است.
Keywords:
Authors
حسین محمدی پناه
دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
حسن ظهور
استاد و عضو قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون دانشگاه صنعتی شریف و عضو
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :