طراحی کنترلر تطبیقی مرکب برای ربات دوپای صفحه ای پنج درجه آزادی

هدف از این مقاله کنترل ربات دوپای صفحه ای با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی مرکب می باشد. یک مدب کلاسیک پنج درجه آزادی صفحه ای با مکانیزم کف پایی که حرکت بر روی پنجه و پاشنه را (نظیر انسان) شبیه سازی می کند، درنظر گرفته شده است . برای بدست آوردن معادلات دینامیکی هر یک از وضعیت های دوگانه ربات ، یعنی حرکت بر روی یک پا و حرکت بر روی دوپا، مدل جداگانه ای برای پای تکیه گاه و بالاتنه و پای نوسان کننده در نظر گرفته شده است. در کنترل ربات، ابتدا پارامترهای فیزیکی دو مدل فوق (نظیر جرم و ابعاد هندسی) مجهول فرض شده و سپس با استفاده از روش کنترل تطبیقی مرکب شناسایی می شوند. در این پژوهش، روش کنترل تطبیقی مرکب گرادیان ثابت در مقایسه با روش کنترل تطبیقی که مبنای آن فقط خطای ردیابی است، به کار رفته که از اطلاعات هر دو خطای ردیابی و خطای پیش بین استفاده می کند و منجر به همگرایی سریعتر پارامترها و خطای ردیابی کوچکتر می شود. در نهایت ، نتایج شبه سازی و نیز منحنی های خطای ردیابی کوچکتر برای مسیر مفاصل و نیز همگرایی سریعتر پارامترها درکنترل تطبیقی مرکب در مقایسه با کنترل تطبیقی، نشان دهنده برتری قابل قبول روش اخیر است.

Keywords:

کنترل تطبیقی مرکب , تخمینگر گرادیان ثابت , ربات دو پا , جداسازی معادلات دینامیکی