بررسی دینامیک وکنترل فرآیند سرهم سازی دوسازه بزرگ توسط دو ربات پایه آزاد
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 786
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_671
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
Abstract:
در این مقاله دینامیک و کنترل فرآیند سرهم سازی سازه های بزرگ توسط رباتهای پایه متحرک مورد بررسی قرار میگیرد. این بررسی بعنوان کاری نو در سرهم سازی سازه های بزرگ برای هر سه مرحله نزدیک کردن سازه ها، سرهم کردن سازه ها و پایدارسازی سازه های سرهم شده انجام میگیرد. مدلسازی و تجزیه و تحلیل کنترل سیستم برای حالتی که دو ربات ماموریت سره مسازی دو سازه را به عهده دارند صورت میگیرد. در مرحله سرهم سازی، دینامیک سیستم با توجه برخورد موجود در سیستم و در مرحله پایدارسازی نیز باتوجه به یکپارچه گی سیستم و قیود سینماتیکی آن انجام میگیرد. در این دو مرحله علیرغم ارتباط و همکاری دو ربات، کنترل کننده های آنها به صورت مستقل عمل میکنند. عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی برای یک مسئله نمونه انجام میشود.
Keywords:
Authors
اشکان نوریزاده دهکردی
دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری
دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان