تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

بررسی ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربا ت های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربا ت ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده تر میکند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب میشود. سپس به کمک روش دیناویت- هارتنبرگ روابط بین لینک های ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینک ها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن- رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شده اند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویه ای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شده اند و به کمک آن ها، پارامترهای سینماتیکی- سینتیکی ربات به دست آمده اند . در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه شده است.

Keywords:

ربات انسان نما , روابط دیناویت- هارتنبرگ , روش نیوتن- رافسن , معیار تعادل مرکز جرم