شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی

در این پژوهش رباتی طراحی شده که پاهای آن به صورت مکانیزمهای چهار میله ای با کاپلر دنباله دار بوده بطوریکه انتهای کاپلر از هر پا با زمین اعمال نیرو نموده و باعث حرکت روبه جلو می شود . هر پا دارای یک درجه آزادی فعال و یک درجه آزادی غیر فعال می باشد و در مجموع به طراحی و تحلیل سینماتیکییک ربات شش درجه آزادی پرداخته شده است . در این مقاله ابتدا به استراتژی حرکت ربات در عبور از مسیرهای هموار، ناهموار و موانع کوتاه پرداخته میشود که الهام گرفته از استراتژی حرکت حشرات شش پا است، سپس به طراحی هندسه پاهای ربات با فرض عبور نقطه انتهایی کاپلر از سه موقعیت دلخواه و بعد از آن به محاسبه موقعیت، سرعت و شتاب خطی و زاویه مرکز جرم ربات در چهار چوب ٤ (مرجع ) اشاره می شود و در آخر به شبیه سازی سینماتیکی ربات و نتایج حاصل از آن پرداخته خواهد شد

Keywords:

ربات شش پا , سینماتیک , شبیه سازی , مکانیزم چهار میله ای