طراحی مسیر پایدار برای حرکت ربات‌های دو پا

طراحی مسیر همواره و پایدار برای ربات خهای دو پا مسئله ای مهم است، که سالها نظر محققان را به خود جلب کرده است. در طراحی مسیر ربات های دو پاه به روش های مختلف از معیار پایداری ZMP در جهت پایدار کردن مسیر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا به طراحی مسیری هموار برای پایین تنه در جهت کاهش اثر ضربه ناشی از تماس با سطح زمین در حین فرود آمدن پاها پرداخته می شود. سپس با استفاده از معیار پایداری در ZMP در جهت پایدار کردن مسیر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا به طراحی مسیر هموار برای پایین تنه در جهت کاهش اثر ضربه ناشی از تماس با سطح زمین در حین فرود آمدن پاها پرداخته می شود. سپس با استفاده از معیار ZMP و درجات آزادی بالا تنه، سعی در پایدار سازی مسیر پایین تنه ربات می شود. برای بدست آوردن مسیر حرکت بالا تنها ربات دو پا، ربات به صورت یک پاندول معکوس ساده سازی می شود. با در نظر گرفتن ZMP مطلوب و با استفاده از مدل پاندول معکوس، مسیر حرکت مرکز جرم ربات بدست می آید. سپس با استفاده ازدرجات آزادی بالا تنه، قید وارده بر مرکز جرم ارضا می شود. با بررسی نتایج ملاحظه می شود که هرچه حرکت پایین تنها ربات و مسیر مطلوب طبیعی تر در نظر گرفته شود، حرکت بالا تنه نیز طبیعی تر خواهد بود.

Keywords:

ربات دو پا , طراحی مسیر , پایداری , معیار ZMP