طراحی کنترل کننده مقاوم برای یک پروب انعطاف پذیر زیستی در حضور عدم قطعیت
Publish place: National Conference on Engineering Sciences, New Ideas (8)
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 443
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE08_115
تاریخ نمایه سازی: 13 آبان 1393
Abstract:
پیشرفت های اخیر در زمینه علوم پزشکی لزوم جراحی با حداقل تهاجم MIS را بیش از پیش ثابت کرده است. یکی از ابزارهای کارآمدی که در این زمینه به کار گرفته میشود پروب ها هستند و از این میان پروب های انعطاف پذیر زیست الهام به دلیل ویژگی های خاص بسیار مورد توجه قرار گرفته است چالشی که در این زمینه با آن روبه رو هستیم چگونگی کنترل روب در دنباله روی مسیر مطلوب و عدم قطعیت و اغتشاش ناشی از دینامیکهای مدل نشده و موانع پیش بینی نشده موجود در بافت بدن است. در این مقاله با طراحی یک کنترل کننده به روش مد لغزشی و با اعمال عدم قطعیت واغتشاش به سیستم چالش های موجود را بر طرف میکنیم. نتایج شبیه سازی حاکی از آن است که کنترل کننده مد لغزشی به خوبی هدف مورد نظر یعنی دنباله روی مسیر در حضور عدم قطعیت و اغتشاش را برآورده می سازد.
Keywords:
جراحی با حداقل تهاجم , پروب انعطاف پذیر زیست الهام , کنترل مقاوم , کنترل کننده مدلغزشی با سطح انتگرالی , عدم قطعیت
Authors
محدثه هادی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد نجف آباد
فرید شیخ الاسلام
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :