طراحی و تولید مسیر بهینه یک ربات زمینی براساس مدل هوشمند
Publish place: National Conference on Engineering Sciences, New Ideas (8)
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 639
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE08_399
تاریخ نمایه سازی: 13 آبان 1393
Abstract:
مسئله هدایت و کنترل براساس روش های جدید یکی از زمینه های مورد علاقه تحقیقاتی در رابطه با روش های ناوبری و کمک ناوبری در دو دهه اخیر بوده است. در اولین گام، برای این مسأله بایستی مسیر حرکت وسیله مورد نظر با استفاده از یکی از روش های طراحی نظیر روش های مستقیم یا غیر مستقیم تولیدگردد. البته باید خاطر نشان کرد که این مسیر بایستی مسیری بهینه یا نزدیک به بهینه باشد. در این مقاله سعی شده تا با استفاده از روش مرتب سازی مستقیم یک مسیر بهینه برای یک ربات زمینی طراحی شود به نحوی که مسیر حاصل قید عدم عبور از مناطق ممنوعه را با توجه به محدودیت های فیزیکی ربات ارضا کرده و دامنه مجاز تغییرات متغیرهای دینامیکی، کنترلرها و همچنین شرایط مرزی ابتدایی و انتهایی را نیز برآورده سازد. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم مورد نظر توانسته به خوبی کلیه قیدهای مسئله را برآورده سازد و مسیر حاصل یک مسیر بهینه می باشد.
Keywords:
Authors
حسن سیاهکلی
استادیار دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
امیر محمد حیدری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق (کنترل) دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :