طراحی کنترل کننده های LQR و تطبیقی مدل مرجع برای دینامیک جانبی خودرو

این مقاله ازائه دهنده یک طرح کنترلی بر اساس دو روش کنترل تطبیقی مدل مرجع و LQR به منظور کنترل دینامیک جانبی خودرو می باشد حضور عدم قطعیت در سیستم کنترل خودرو باعث می شود تا اهداف کنترلی آنچنان که باید تحقق پیدا نکنند. یکی از مسائل اصلی در سیستم های کنترلی توانایی رسیدن به ردیابی مطلوب در حضور عدم قطعیت می باشد. هدف این مقاله کنترل اتومبیل در حضور پارامترهای ناشناخته به منظور تضمین پایداری و بهبود عملکرد سیستم است. نشان داده شده که اگرچه طراحی بر مبنای کنترلر کلاسیک غیر تطبیقی LQR بدون حضور عدم قطعیت ، ردیابی مطلوبی دارد اما به تنهایی از پس پارامترهای ناشناخته وارد بر خودرو بر نمی آید و اثربخشی کنترلی خود را از دست می دهد نمونه های شبیه سازی نشان میدهند که با افزودن کنترل تطبیقی مدل مرجع به سیستم بخش نایقین تخمین زده شده و ساختار ردیابی کنترل یکپارچه (تطبیقی+LQR) در حضور پارامترهای ناشناخته موفق بوده است. در این مقاله نشان داده شده است که با کنترل تطبیقی می توان قوانین کنترلی را به گونه ای با تغییر شرایط تغییر داد که عملکرد فرمان در حضور یک پارامتر نامشخص مثلا تغییر در جرم خودروف تغییرات سرعت و... بهبود قابل توجهی داشته باشد.

Keywords:

کنترل تطبیقی مدل مرجع , دینامیک جانبی خودرو , عدم قطعیت , کنترل کننده LQR