کنترل مقاوم عصبی ربات متحرک با استفاده از شناساگر عصبی
Publish place: The Second National Conference on New Technologies in Electrical and Computer Engineering
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 667
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IAUFASA02_154
تاریخ نمایه سازی: 17 اسفند 1393
Abstract:
امروزه به دلیل کاربرد فراوان ربات های متحرک چرخدار، کنترل این نوع ربات ها بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. ربات های چرخدارغیرهولونومیکیکی از پرکاربرد ترین انواع ربات های چرخدار می باشند. این نوع ربات ها دارای نامعینی های فراوانی بوده و عدم قطعیت باعثتضعیف عملکرد کنترل کننده های سنتی و مبتنی بر مدل میشود. پس کنترل دقیق ربات متحرک جهت ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدمقطعیت های مدل، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. شبکه های عصبییکی از ابزارهای قدرتمند در زمینه تخمین و شناسایی می باشند. این مقاله به طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از شبکه های عصبی جهت ردگیری مسیر مطلوب توسط ربات متحرک می پردازد. سیستم کنترلی طراحی شده در این مقاله دارای دو شبکه عصبی برای شناسایی قسمت نا معین از سیستم و دیگری برای کنترل موتور های ربات می باشد. درضمن مدل محرکه های ربات نیز در مدل سازی وارد شده است. نتایج شبیه سازی کارآمد بودن این روش و دقت تخمین را به خوبی نشان میدهد.
Keywords:
Authors
حاتم محمدی کامروا
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
محمدجواد هوشمند
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
علیرضا نجابت
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :