طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک
Publish place: 20th Iranian Conference on Biomedical Engineering(ICBME2013)
Publish Year: 1392
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 796
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICBME20_007
Index date: 14 April 2015
طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک abstract
این پژوهش به منظور طراحی یک ربات فعال ساز جهتاستفاده از ابزار های لاپاروسکوپی مچ دار یکبار مصرف در جراحی رباتیک انجام شده است. بررسی مکانیزم عملکرد یکابزار مچ دار دستی متداول، نشان داد که تبدیل دوران های دسته ابزار به مچ آن با استفاده از یک المانمارگونه و چهار کابل رابط انجام می شود. بر این اساس یک ربات موازی با دو درجه آزادی که توسط دو اسپیندل خطی کنترل می شوند برایاعمال دوران های مورد نظر به دسته ابزار طراحی شد. تحلیل سینماتیک معکوس ابزار به صورت تحلیلی با استفاده از کمینه کردن انرژی پتانسیل کابل ها انجام شد. همچنین حل سینماتیک معکوس ربات فعال ساز برای تبدیل زاویه صفحه متحرک به طول اسپیندل ها به دست آمد. نتایج نشان داد که رابطه بین زاویه دسته و مچ ابزار تقریبا خطی است که این امر کنترل زاویه مچ را تسهیل می نماید. همچنین کورس مورد نیاز برایاسپیندل ها در دامنه قابل دستیابی قرار دارد و می توان با تقریب مناسبی تنها با حرکت دادن یک موتور اسپیندل یک درجه آزادی را به طورکامل دریافت کرد.
طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک Keywords:
طراحی و تحلیل یک ربات فعال ساز برای بکارگیری ابزار لاپاروسکوپی مچ دار در سامانه جراحی رباتیک authors
محمدمهدی مرادی
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
علیرضا میرباقری
گروه فیزیک و مهندسی پزشکی، دانشکده پزشکی و آزمایشگاه پزشکی رباتیک مرکز تحقیقات فناوری بیومدیکال و رباتیکRCBTR دانشگاه علوم پزشکی تهران، تهر
فرزام فرهمند
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
مریم هویت طلب
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران