Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
عنوان
Paper

مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof)

تعداد صفحات: 11 | تعداد نمایش خلاصه: 540 | نظرات: 1
سال انتشار: 1393
کد COI Paper: ELEMECHCONF02_004
زبان Paper: Persian
(فایل این Paper در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این Paper

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این Paper را خریداری نمایید.

با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک Paper) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این Paper، ابتدا تعداد صفحات Paper را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل Paper

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 11 صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 7,000 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان Paper مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof)

حامد سنائی - کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
پیام دلالیان میاندوآب - کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
امیر ریخته گر غیاثی - استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران

چکیده Paper:

در این مقاله، به بحث مدلسازی، شبیهسازی و کنترل مقاوم ربات موازی گاف- استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدلسازی ربات بر اساس روش کلاسیک لاگرانژین انجام شده و مدل دینامیکی جامعی با در نظر گرفتن دینامیک سیستم محرکه علاوه بر دینامیک سلب آن ارائه شده است. در ادامه به منظور کنترل ربات، از استراتژی کنترلی مقاوم بهره جسته و از مشی کنترلی مد در SMC استفاده شده است. در این روش، قانون کنترل فیدبک چنان تعریف شده است که سیستم حلقه بسته )Sliding mode control( لغزشیبرابر عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مقاوم باشد. به منظور نشان دادن مطلوبیت عملکرد کنترل کننده طراحی شده، عملکرد آن با یک کنترل کننده کارائی مطلوب کنترل کننده طراحی ،MATLAB فیدبک خطی ساز مقایسه شده و در نهایت با شبیه سازی کامپیوتری در محیط سیمولینک نرم افزار شده نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

ربات موازي، پلتفورم گاف- استوارت، ديناميك لاگرانژين، خطيسازي فيدبك، كنترل مد لغزشي

کد Paper/لینک ثابت به این Paper

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/386892/

کد COI Paper: ELEMECHCONF02_004

نحوه استناد به Paper:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
undefined، undefined و undefined، undefined و undefined، undefined،1393،مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(6dof)،دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در برق، مکانیک و مکاترونیک،Tehran،،،https://civilica.com/doc/386892

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1393، سنائی، حامد؛ پیام دلالیان میاندوآب و امیر ریخته گر غیاثی)
برای بار دوم به بعد: (1393، سنائی؛ دلالیان میاندوآب و ریخته گر غیاثی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مPaperقاله لینک شده اند :

  • سنائی، ح. و دلالیان، پ. و ریخته‌گر غیائی، . (1333)، ...
  • سنائی ح. دلالیان، پ. ریخته‌گر غیاثی، ا. (1333)، "تلیل دینامیکی ...
  • سنائی، ح. دلالیان، پ. ریخته‌گر غیاثی، . (1333)، "طراحی کنترل‌کننده ...
  • خاکی صدیق، ع (1331)، "اصول کنترل مدرن"، چاپ نهم، موسسه ...
  • تک اسلوتین، ژ. لی، و. (1383)، "کنترل غیرخطی کاربردی"، ترجمه ...
  • Chin, J.H.and Suna, Y.H. and Chengb, Y.M. (2011), "Force Computation ...
  • Singh, k. and Dixon, R. and Pearson, J. (2012), "LQG ...
  • Li, D. and Salcudean, S.E. (1333), "Modeling, Simulation, and Control ...
  • Bai, X and Turner, J.D. and Junkins, J.L. (2006), "Dynamic ...
  • Ioann, D. and Evangelos, P. (1332), ;A Model-Based Impedance Control ...
  • Research Info Management

    Certificate | Report Paper

    Export Citation info of this Paper to research management softwares

    Reviews

    5.00
    1 تعداد پژوهشگران نظر دهنده
    5 1
    4
    3
    2
    1

    علم سنجی و رتبه بندی Paper

    مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
    نوع مرکز: azad university
    تعداد مقالات: 311
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    New Suggested Papers

    New RelatedPapers

    Share this paper

    WHAT IS COI?

    COI is a national code dedicated to all Iranian Conference and Journal Papers. the COI of each paper can be verified online.

    Support