سیستم سازی تلفیقی کنترل امپدانس و ادمیتانس و بررسی پایداری سیستم
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 666
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_107
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
کنترل امپدانس و ادمیتانس دو روش پیاده سازی متفاوت برای رسیدن به عملیات کنترلی یکسان برای تولید یک رابطه مطلوب بین نیروی اعمالی وجابجایی سیستم ربات در حال تعامل با محیط می باشند . به علت تفاوت روش های پیاده سازی این دو روش مشخصات پایداری و اجرایی مکمل یکدیگر دارند . کنترل امپدانس و ادمیتانس بترتیب در محیط های سخت و نرم دارای عملکرد ، پایداری و دقت بالا می باشند اما با ایجاد یک تغییر شدید در سختی محیط نتایج به ناپایداری یا عدم دقت سیستم منجر می گردد. در این مقاله یک سیستم تلفیقی ایده آل از کنترل امپدانس و ادمیتانسرا ارائه می دهیم که تلاش می کند ویژگی های پایداری و اجرایی کنترل امپدانس و ادمیتانس را درون یابی کند . مزیت این روش ایجاد یک تلقیق از دو روش برای رسیدن به ثبات و دقت کافی در هر محیطی می باشد که برای یک سیستم یک درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است .
Keywords:
Authors
حسن قاسم زاده
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی ، تهران
سید مجتبی زمانی پور اصل
دانشگاه تربیت مدرس تهران ، تهران
جهانبخش حامدی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی ، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :