مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,240
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
EMAA02_175
Index date: 29 November 2015
مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی abstract
علم توانبخشی نشان داده است که در بیشتر موارد حرکات مکرر اعضای بدن انسان می تواند در بازیابی عملکرد عضوصدمه دیده در بیماران کمک شایانی نماید. در این راستا استفاده از ربات ها به دلیل دقت و سهولت کارکرد می تواندبسیار موثر باشد. در این مطالعه ربات های توان بخشی پایین تنه مورد بررسی کلی قرار گرفته و گروه بندی می شود. سپس به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیک ربات، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاور محاسبه شده استفاده می شود. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد
مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی Keywords:
مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی authors
سارا علومی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدحسن قاسمی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :