طراحی، تحلیل و ساخت مکانیزم شش درجه آزادی استوارت با محرکهای دورانی
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 5,218
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME16_386
Index date: 11 November 2007
طراحی، تحلیل و ساخت مکانیزم شش درجه آزادی استوارت با محرکهای دورانی abstract
طراحی، تحلیل و ساخت نوع خاصی از یک ربات موازی شش درجه آزادی معروف به مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است . نحوه قرارگیری سکوی متحرک بر روی بازوها و نیز آزادی حرکت حاصل از قرارگیری اتصالات بین بازوها و سکوی متحرک، به سکو این امکان را میدهد که مسیرهای متفاوت و گوناگونی را در فضا تعقیب
کند . سینماتیک مکانیزم با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و حرکت بازوهای موازی بررسی شده است . دینامیک مکانیزم به دو روش و با استفاده از دینامیک لاگرانژی و نرمافزارهای تحلیل دینامیکی نظیر Dymola وVisual Nastran تحلیل شده است . در تحلیل دینامیک مکانیزم به روش دینامیک لاگرانژی، ضرائب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی کنترل کننده ارائه شده است . نتایج این تحلیل ها مبنای طراحی و ساخت سختافزار مکانیکی و انتخاب محرک های الکتریکی قرار گرفته است .
طراحی، تحلیل و ساخت مکانیزم شش درجه آزادی استوارت با محرکهای دورانی Keywords:
طراحی، تحلیل و ساخت مکانیزم شش درجه آزادی استوارت با محرکهای دورانی authors
حسین دادخواه
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
محمد کشمیری
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
مهدی کشمیری
استادیار - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک