بهینه سازی عملکرد کنترلی روبات سه درجه آزادی به کمک الگوریتم پرواز پرندگان ( PSO )
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,379
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_510
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
در این مقاله با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرواز پرندگان PSO پارامترهای کنترلی یک روبات انعطاف پذیر محاسبه شده است . به این منظور یک ربات سه درجه آزادی انعطاف پذیر در نرم افزار Matlab شبیه سازی می شود و توسط روش کنترل امپدانس، کنترل می گردد . برای تقابل مناسب این ربات با محیط پارامترهای کنترلی آن که شامل M,C,K است توسط الگوریتم پرواز پرندگان بهینه می شوند . این الگوریتم به دو روش on line و off line پیاده سازی شده است . در الگوریتم Off line پرواز پرندگان، شرایط کاری روبات مشخص است و بنابراین با دانستن مشخصات محیطی، پارامترهای کنترلی بهینه میگردند در حالیکه برنامه On line در حین انجام ماموریت مورد استفاده قرار میگیرد تا در صورت تغییر پارامترهای محیطی مقادیر بهینه پارامترهای کنترلی را محاسبه نماید . این برنامه قابلیت آن را دارد تا در صورت مواجه شدن با یک محیط ناشناس، پارامترهای کنترلی مناسب را بدست آورد . نتایج بدست آمده نشان میدهد که برنامه در حالت Off line با سرعت بسیار مناسبی ( در حدود 20 گام ) همگرا شده و پاسخ مناسب بدست می آید . در حالت On line نیز با در نظر گرفتن ناحیه کاری با سختی کمتر از 500000 به سرعت به مقدار بهینه همگرا می گردد
Keywords:
Authors
مهیار واجدی
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف
مهدی صالحی
دانشجوی دکتری - دانشگاه صنعتی شریف
مهرداد بروشکی
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :