یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیا در سیستم های هپتیکی و روباتیک

تشخیص سفتی اجسام در جابجایی ایمن اجسام ظریف اهمیت دارد. تعیین میزان سفتی یک بافت و جابجا کردن آن بدون آسیب رساندن به آن در عمل های جراحی از اهمیت برخوردار است. همچنین در صنعت، گرفتن و جابجا کردن اشیای حساس بدون آسیب رساندن به آن ها اهمیت ویژه ای دارد. در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می شود. این روش مبتنی بر استفاده از گربپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه ریزی میزان نیروی اعمالی به جز برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسور ای (سنسور های اندازه گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مرارت الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره بندی ) مکانیکی (مکانیسم گریپر و سیستم محرکه) و نمایشگر خروجی است. در این سیستم با استفاده از یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر به دست آمده و برنامه میکرو کنترار با استفاده از فیذبک نیروی دریافت شده توسط لودسل نصب شده در محل گریپر مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یکدیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابه جا کنند. نتایج آزمایش ها بر روی انواع جسم ما باز تیپ های مختلف نشان دهنده موفقیت سیستم در به دست آوردن سفتی جسم و اعمال نیروی گیره بندی برنامه ریزی شده بر آن می باشد. این گریپر می تواند در انواع واسطه های هپتیکی با سیستم های رباتیک برای جابجایی اشیا استفاده شود.

Keywords:

گریپر , هپتیک , سفتی , روباتیک