کنترل فعال نیرو یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی ماشین
Publish place: 2st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 602
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM02_347
تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394
Abstract:
این مقاله به مدل سازی شبیه سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی ماشین تحت اغتشاش اختصاص دارد ابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف بررسی شده وسپس معادلات دینامیکی حاکم بااستفاده ازروش اویلر - لاگرانژ استخراج میگردند درادامه مدل ریاضی ربات شبیه سازی شده است و عملکرد دوروش کنترلی مختلف شامل کنترل تناسبی - انتگرالی - مشتقی و کنترل فعال نیرو درکنترل ربات بررسی میگردد با فرض حرکت هدف برروی مسیردایره ای ازدید دوربین مسیردایره ای شکل به عنوان مسیرمرجع برای ربات ردیاب هدف درنظر گرفته شده است یکی ازچالشهای مهم دراین رباها وجود اغتشاش درشرایط نظامی است بطور مثال دررباتهای مجهز به تیربار درهنگام شلیک یک اغتشاش متناوب برربات وارد شده که عملکرد و دقت سیستم هدف گیری را مختل مینماید دراین تحقیق روش کنترل فعال نیرو به عنوان روشی کارامد درحذف اغتشاش و افزایش دقت این رباتها پیشنهاد شده و عملکرد آن درشرایط وجود اغتشاش سینوسی شبیه سازی میگردد همچنین عملکرد روش کنترل فعال نیرو درمقایسه با روش متداول کنترل تناسبی - انتگرالی - مشتقی بررسی شده است نتایج بدست آمده ازین تحقیق بیانگر برتری روش کنترل فعال نیرو نسبت به روشهای رایج درکنترل ربات درشرایط پراغتشاش می باشد
Keywords:
Authors
محمدحسین سنگدانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
علیرضا توکل پورصالح
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :