کنترل ربات همکار به روش گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی
Publish place: The first national conference on electrical engineering of Islamic Azad University, Langarud branch
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 811
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEES01_043
تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394
Abstract:
در این مقاله، کنترل گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی به منظور ردیابی مسیر جسم نگه داشته شده توسط بازوهای ربات، در فضای مفاصل و هم چنین در حضور نامعینی پارامتری و اغتشاشات خارجی بررسی شده است. در بخش اول، روابط دینامیکی ربات همکار، و روابط جسم ارائه شده است و با استفاده از این روابط، معادلات حرکت بازوهای ربات همکار در فضای مفاصل توسعه داده شده است. دربخش بعد یک کنترل کننده گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی ارائه شده است. شبیه سازیهای عددی به منظور نشان دادن کارایی روش پیشنهادی روی یک ربات همکار صفحهای انجام شده است
Keywords:
Authors
ابوالفضل مطهری زاد مطهری زاد
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمد حسن قاسمی
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مرتضی دردل
دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :