طراحی کنترل کننده عصبی تطبیقی برای سیستم ربات همکار

در این مقاله یک کنترل کننده عصبی تطبیقی برای یک سیستم ربات همکار که یک شی صلب را حمل میکنند در حضور اغتشاش و مدل نامعلوم طراحی شده است. به همین منظور ابتدا یک مدل دینامیکی ترکیبی از بازوها و شی بدست آمده که در آن موقعیت و جهت شی به عنوان متغیرهای حالت در نظرگرفته شده اند. سپس براساس این مدل دینامکی یک کنترل کننده جهت ردیابی مسیر و نیرو طراحی شده است. همچنین جهت تخمین دینامیکهای نامعلوم از تخمین گر شبکه عصبی پیشرو استفاده شده است. در نهایت با انتخاب درست پارامترهای طراحی، تمامی سیگنالهای حلقه بسته به طور یکنواخت کراندار خواهند بود و خطاهای دنبال یابی نیرو و موقعیت، به مقدار مطلوب ناچیزی همگرا میشوند. برای نشان دادن تاثیر روش کنترلی پیشنهادی، این روش کنترل، بر روی دو ربات سه لینکی که یک شی صلب را حمل میکنند، پیاده سازی شده است.

Keywords:

پایداری لیاپانوف , تخمین گر عصبی , سیستم ربات های همکار , کنترل کننده عصبی تطبیقی , , کنترل کننده ردیاب موقعیت/نیرو