طراحی الگوی پیوسته دویدن برای ربات انسان نما
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 633
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
RDERI03_012
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
روبات های انسان نما یکی از جذاب ترین و در عین حال پیشرفته ترین شاخه روبات سازی است که طی سال های اخیر، ذهن دانشمندان را به سمت خود جلب نمود و کشورهای پیشرفته، سرمایه گذاری های زیادی را در این زمینه انجام داده و 50 می دهند. اکثر محققان الگوهای راه رفتن را مورد بررسی قرار داده اند و الگوی دویدن کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق یک الگوی دویدن برای ربات انسان نما پیشنهاد شده است. در روش پیشنهادی با استفاده از کنترل مومنتم یک الگوی مناسب برای دویدن و با طراحی شده است. برای این منظور مومنتم های مورد نیاز هر فاز طراحی می شوند و سپس با اعمال شرط پیوستگی بین فازها، ارتباط آن ها با مختصات تأمینی یافته ثبات بیان می شود. اعمال شرایط پیوستگی باعث یکنواختی و روان شدن الگوی طراحی شده است. روش ارائه شده در این مقاله برای یک ربات دو پای هفت عضوی شبیه سازی شده و الگوی دویدن ثبات ارائه می شود . نتایج نشان می دهند که روش ارائه شده برای طراحی الگوی دویدن ربات انسان نما مناسب است.
Keywords:
Authors
هادی رهنما
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان
رضا دهقانی
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان r.dehghani@kgut.ac.ir
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :