طراحی و شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل برای یک AUV با تاکید بر عدم برخورد با موانع مسیر
Publish place: 16th Marine Industries Conference
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,631
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NSMI16_046
Index date: 2 July 2016
طراحی و شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل برای یک AUV با تاکید بر عدم برخورد با موانع مسیر abstract
منطق هدایت و کنترل در زیرسطحی ها, به منظور گریز AUV از مانع و رسیدن به نقطه هدف می باشد. در این مقاله منطق هددایت ندوین ی جهدت گریز یک AUV با پایداری سمتی از موانع ارائه گردیده است. مدل سازی مانع با استفاده از توابع ریاضی صورت گرفته که تشابه زیدادی بده مواندعواقعی در زیر سطح دریا دارد. منطق هدایت و کنترل به منظور حرکت به سمت یک هدف خاص نیز ارائه گردیده که با تلفیق آن با منطدق هددایتگریز از مانع، سناریوی حرکتی در زیر آب کامل می گردد. مزایای اصلی هدایت گریز از مانع، سادگی و قابل اجرا بودن آن برای یک AUV و صفحه ای بودن مانور )مانور yaw ( می باشد. نوع مانوری که در این مقاله در نظر گرفته شده است صفحه ای بوده و ورودی فرمان، زاویه سکان می باشد. سپس پس از تولید فرمان هدایت )سرعت زاویه ای بدنه AUV (، سیگنال کنترلی مطلوب تولید می گردد تا فرمان هدایت توسط زیرسطحی تعقیب گردد. در این شبیه سازی ها از سنسور فاصله یاب به منظور مشخص نمودن فاصله بین موانع و زیرسطحی استفاده شده است
طراحی و شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل برای یک AUV با تاکید بر عدم برخورد با موانع مسیر Keywords:
طراحی و شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل برای یک AUV با تاکید بر عدم برخورد با موانع مسیر authors
مجتبی هاشمی
پژوهشگر، دانشگاه جامع امام حسین(ع)، پژوهشکده دریایی
بهمن بهزادپور
پژوهشگر، دانشگاه جامع امام حسین(ع)، پژوهشکده دریایی
محمد فارسی
پژوهشگر، دانشگاه جامع امام حسین(ع)، پژوهشکده دریایی
محمود سالاری
دانشیار دانشگاه جامع امام حسین(ع)، پژوهشکده دریایی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :