کنترل گسسته ربات زیر سطحی در شرایط نقص سنسورینگ
Publish place: 16th Marine Industries Conference
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 611
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NSMI16_156
Index date: 2 July 2016
کنترل گسسته ربات زیر سطحی در شرایط نقص سنسورینگ abstract
در این مقاله با استفاده از معادلات دینامیکی خطی سازی شده مربوط به روبات زیر سطحی رموس 1 ، کنترلری در فضای حالت 2 به منظور کنترل عمق این روبات زیر سطحی طراحی شده و پاسخ سیستم تحلیل گردیده است. در بیان علت انتخاب کنترلر فضای حالت می توان به نکاتی از جملهمناسب بودن برای سیستم های غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم های چند ورودی چند خروجی 3 و پیاده سازی آسان نسبت به کنترلر هایهوشمند را بیان کرد. به دلیل اهمیت بالای کنترلرهای دیجیتال در پیاده سازی عملی این گونه طرح ها، با گسسته سازی سیستم، کنترلر دیجیتالی درفضای حالت طراحی و پاسخ سیستم با کنترلر حالت پیوسته مقایسه شده است. برای طراحی کنترلر باید متغیرهایی مثل زاویه ی پیچ 4 و سرعت زاویه ای پیچ 5 توسط سنسورها اندازه گیری شوند، اما به دلیل ضعف سنسورها در اندازه گیری دقیق این پارامترها از تخمین گر حالت مرتبه ی کاهش یافته 6 استفاده شده است تا مشگل نیاز به این گونه سنسورها مرتفع گردد
کنترل گسسته ربات زیر سطحی در شرایط نقص سنسورینگ Keywords:
کنترل عمق روبات زیر سطحی , روبات دارای واحد کنترل داخلی , کنترل در فضای حالت , کنترلر دیجیتال , شناورهای خودمختار
کنترل گسسته ربات زیر سطحی در شرایط نقص سنسورینگ authors
فریار شمشیری امیرکلایی
دانشجو مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار
رضا حسن زاده قاسمی
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :