شناسایی مدل دینامیکی هدینگ کشتی به منظور کنترل زاویه هیدینگ درشبیه ساز دقیق

شناسایی سیستم پیچیده ی کشتی، مدلی از دینامیک حرکت کشتی را در اختیار ما می گذارد و مسئلهای پیش بینی موقعیت و سرعت و همین طور کنترل کشتی را بهبود می بخشد. دینامیک هیدینگ کشتی یکی از مهمترین دینامیک های حرکت کشتی می باشد که شناسایی آن به منظور کنترل زاویه ی هیدینگ از مهمترین مسائل کنترل کشتی می باشد. تئوری شناسایی سیستم توانایی لازم برای شناسایی مدل هادینگ براساس دادههای ورودی-خروجی را دارد. در این مقاله ابتدا به شناسایی مدلی ناپارامتری، شناسایی جعبه سیاه، از سیستم هیدینگ کشتی براساس روش خطای تخمین پرداخته شده است. در ادامه، طراحی کنترل کننده ی زاویه هیدینگ کشتی را براساس مدل هیدینگ شناسایی شده انجام داده و کنترل - کننده ی طراحی شده را به شبیه ساز دقیق کشتی اعمال نمودیم. در این مقاله به منظور به دست آوردن داده های ورودی و خروجی آموزش و ارزیابی که اساس کار شناسایی سیستم بر مبنای داده می باشد، از شبیه ساز MSS استفاده کردیم. در نهایت به مقایسهای خروجی مدلهای شناسایی شده با دادههای خروجی واقعی تحت شرایط تست پرداختیم. نتایج نشان می دهد که سیستم شناسایی شده انعکاسی خوبی از سیستم هیدینگ کشتی واقعی دارد و عملکرد کنترلر طراحی شده بر اساس مدل شناسایی شده، با اعمال به شبیه ساز کشتی واقعی بسیار مطلوب می باشد

Keywords:

زاویه هیدینگ , شناسایی سیستم , شبیه سازی کشتی , روش خطای تخمین , مدل چندجمله ای