یک روش جدید کنترل لغزشی مبتنی بر کنترل کننده PID غیر خطی در تحریک الکتریکی سیستم عصبی عضلانی
Publish place: 16th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,099
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE16_092
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1386
Abstract:
در این تحقیق یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم جهت کنترل موقعیت مفصل زانو ارایه شده و به طور عملی بر روی دو فرد سالم و یک فرد فلج پایین تنه مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. در راهکار کنترلی ارایه شده از یک کنترل کننده لغزشی در کنار یک کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی استفاده شده است. در تحقیق ارایه شده جهت کاهش نوسان های سیگنال خروجی کنترل کننده لغزشی، از یک کنترل کننده تناسبی - انتگرالی- مشتقی خیر خطی استفاده شده است. در نزدیکی صفحه لغزش، سیگنال ورودی کنترلی ترکیبی از خروجی کنترل کننده لغزشی و خروجی کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی است. پارامترهای کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی به طور بر خط تنظیم شده اند. قوانین تنظیم پارامترهای کنترلی به گونه ای تعیین شده اند تا کاهش خطای دنبال کنندگی خروجی سیستم عضله - مفصل تضمین شود. خروجی کنترل کننده میزان تحریک الکتریکی اعمالی به عضله و خروجی سیستم عضله - مفصل، زاویه مفصل زانو در نظر گرفته شده است. نتایج این تحقیق نشان می دهد که راهکار کنترلی قادر به کنترل دقیق زاویه مفصل زانو بوده و زاویه مفصل زانو به خوبی مسیر مورد نظر را دنبال کرده است.
Keywords:
سیستم عضله , مفصل , کنترل کننده تطبیقی مقاوم , کنترل کننده تناسبی , انتگرالی , مشتقی غیر خطی , کنترل کننده لغزشی
Authors
حمیدرضا کبروی
آزمایشگاه کنترل سیستم های عصبی عضلانی گروه مهندسی پزشکی، دانشکده بر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :