کنترل مدلغزشی تناسبی انتگرالی مشتقی عمق و سمت یک زیردریایی بدون سرنشین

هدف از این مقاله طراحی کنترل کننده غیر خطی مدل لغزشی برای هدایت و کنترل عمق و زاویه سمت سیستم غیر خطی شناور تندروی زیرسطحی خودکار می باشد ابتدا مدل دینامیکی شش درجه آزادی AUV توسعه داده شده است. در ادامه کنترل غیرخطی مدل لغزشی برای کنترل مسیر ردیابی AUV طراحی شده است نوآوری این مقاله در انتخاب سطح لغزشی مناسب کنترلر مد لغزشی به صورت سطح لغزش تناسبی - مشتقی انتگرالی است که باعث حذف پدیده نامطلوب چترینگ شده است. در نهایت به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار کنترل کننده پیشنهادی در برابر جریانات اقیانوسی به عنوان اغغتشاشات خارجی وارد به وسیله بررسی شده که نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد کنترل کننده طراحی شده می باشد.

Keywords:

حذف چترینگ , کنترل غیر خطی , سطح لغزش AUV.PID.SMC.PID