قالب طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از مدل ماهیچه ای کلوین برای ربات برون پوش بالا تنه در قسمت دست
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 561
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CEAI03_031
Index date: 30 July 2016
قالب طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از مدل ماهیچه ای کلوین برای ربات برون پوش بالا تنه در قسمت دست abstract
در این مقاله هدف طراحی یک کنترل کننده برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با ۲ درجه آزادی می باشد شاخصهای میزان راحتی انسان براساس معیارهای دینامیکی و سیماتیکی مطرح شده در نهایت کنترل کننده ی برای حرکت دست با ۲ درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد در این مقاله سمت و سوی هدف بیشتر بر روی روبوتهای برون پوش با هدف توان بخشی وغیر نظامی بوده است کنترل کننده ای که در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است. که نتایجآن درمتن اورده شدهاست در نهایت پس از طراحی این کنترل کننده مشاهده شد که فیدبک خطی ساز برای این مدل بسیارمناسب بوده است. د راین مقاله ابتدا به نحوه ی انتخاب کنترل کننده های غیر خطی و دلایل استفاده آنها و همچنین مزایای انها پرداختیم و مثالی برای ملموس شدن بهتر مفهوم ارایه شده آورده ایم. آنگاه معادله دینامیکی دست و مدل اغتشاش آنرا ارایه و بررسی می نماییم. و پس از ان تمامی معادلات دینامیکی را بصورتی که بتوان برای شبیه سازی استفاده نمودارایه کردیم.
قالب طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از مدل ماهیچه ای کلوین برای ربات برون پوش بالا تنه در قسمت دست Keywords:
قالب طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از مدل ماهیچه ای کلوین برای ربات برون پوش بالا تنه در قسمت دست authors
محمدحسین شرقی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
سیدطاها سیدعلی الهی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :