کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل عمق ربات زیرآبی خودکار 3 درجه آزادی زیرفعال
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 685
This Paper With 21 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF03_0189
Index date: 30 July 2016
کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل عمق ربات زیرآبی خودکار 3 درجه آزادی زیرفعال abstract
طراحی کنترل کننده هوشمند و خود تنظیم برای ربات های زیرآبی خودکار بدلیل محیط پراغتشاش زیرآب، دینایمک غیرخطی، زیرفعال و پیچیده بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله طراحی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی به همراه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل عمق ربات زیرآبی خودکار 3 درجه آزادی با سیستم دینامیکی زیرفعال 2 ورودی- 3 خروجی مورد بررسی قرار گرفته است. پس ازاستخراج دینامیک ربات در جهت های z، x و زاویه فراز θ و تقسیم سیستم دینامیکی زیرفعال ربات به دو زیر سیستم، دینامیک ربات توسط روش های خطی سازی فیدبک جزئی و خطی سازی دینامیک معکوس به فرم خطی تبدیل شده و کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی برای هر زیر سیستم طراحی می شود. پایداری سیستم کنترلی توسط روش لیاپانف به اثبات رسیده است. برای افزایش پایداری کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی در اینچنین محیط آشفته ای، جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی که پارامترهای وزن و بایاس آن توسط روش پس انتشار خطا به صورت برخط آموزش داده می شوند به هر زیر سیستم اضافه می شود. نتایج شبیه سازی های جداگانه برای کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی در حالت های همراه با و بدون جبرانساز شبکه عصبی در نرم افزار سیمولینک متلب، بوضوح عملکرد عالی کنترل کننده بهره مند از جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی را نشان می دهد، بطوریکه مقاومت و پایداری کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی افزایش یافته و ربات با دقتی عالی مسیر دلخواه را، حتی در حضور نویزهای دائمی دنبال می کند.
کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل عمق ربات زیرآبی خودکار 3 درجه آزادی زیرفعال Keywords:
ربات زیرآبی خودکار , دینامیک زیرفعال , خطی سازی فیدبک جزئی , خطی سازی دینامیک معکوس , کنترل مدل مرجع تطبیقی , تئوری پایداری لیاپانف , جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی , پس انتشار خطا
کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل عمق ربات زیرآبی خودکار 3 درجه آزادی زیرفعال authors
مهدی یاقوتی
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
ابوالفتح نیک رنجبر
گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی، کرج، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :