تحلیل دینامیکی ربات های صلب و انعطاف پذیز به کمک ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده و مقایسه
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 690
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0272
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در کنترل ربات ها دقت محاسبات و زمان حل الگوریتم ها از اهمیت بسیاری برخوردار است، این امر سبب افزایش راندمان در کنترل خواهد شد. امروزه ربات ها از مواد صلب و اعطاف پذیر یا تلفیقی از هر دو ساخته می شوند. تاکنون روش های مختلفی برای شبیه سازی و مدل سازی دینامیکی ربات ها ارائه شده است، چنانچه که دراین زمینه می توان به دو روش نیوتن- اویلر و اویلر- لاگرانژ اشاره کرد. در این مقاله ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده (DeNOC) برای شبیه سازی ربات های صلب و اهطاف پذیر مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته اند. از مزایای این روش عدم نیاز به محاسبه نیروهای داخلی و همچنین عدم محاسبه مشتقات پیچیده می باشد. در این تحقیق ابتدا معادلات دینامیکی حرکت برات سری با عضوهای صلب بررسی و سپس به تحلیل دینامیکی ربات سری با عضوهای انعطاف پذیر پرداخته شده است. سپس این دو روش با یکدیگر مقایسه شده و در نهایت با حل مثالی از یک مکانیزم دو عضوی نتایج حاصل برای هر دو نوع عضو صلب و انعطاف پذیر بیان شده است.
Keywords:
Authors
فاطمه وصالی پور
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیز شهید رجایی، تهران
علی رحمانی هنزکی
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :