روش ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده در ربات های سری انعطاف پذیر و اثرات جرم خارجی بر آن
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 630
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0273
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
امروزه استفاده از ربات های انعطاف پذیر در صنعت رباتیک در حال گسترش و توسعه است. شاید بزرگترین چالش در استفاده از این نوع ربات ها، دشواری نسبی در تجزیه و تحلیل و طراحی آن ها است. این مقاله یک الگوریتم برای حل دینامیکی ربات با عضوهای انعطاف پذیر را بیان می کند. در این شبیه سازی از ماتریس تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده (DeNOC) استفاده شده است که در واقع روش میانبری را ارائه می دهد که باعث بهبود مدل سازی رفتار دینامیکی ربات با عضوهای انعطاف پذیر می شود که این خود در کنترل ربات موردنیاز و تاثیرگذار است. از آنجا که در کنترل ربات ها دقت محاسبات و زمان حل الگوریتم ها از اهمیت بسیاری برخوردار است، این امر سبب افزایش راندمان خواهد شد. از مزایای این روش عدم نیاز به محاسبه نیروهای داخلی و همچنین عدم محاسبه مشتقات پیچیده می باشد. در این تحقیق سینماتیک ربات سری با عضو انعطاف پذیر بررسی و سپس به تحلیل دینامیکی ربات پرداخته شده است. سپس با استفاده از این روش اثرات جرم خارجی بر ارتعاشات سیستم بررسی شده و در نهایت با حل مثالی از یک مکانیزم دو عضوی نتایج حاصل بیان شده است.
Keywords:
Authors
فاطمه وصالی پور
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیز شهید رجایی، تهران
علی رحمانی هنزکی
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :