ناوبری ربات متحرک در محیط مانع دار با استفاده از کنترل کننده فازی
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 748
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF03_0730
Index date: 30 July 2016
ناوبری ربات متحرک در محیط مانع دار با استفاده از کنترل کننده فازی abstract
ربات های خودکار به دلیل قابلیت هایی که دارند در سال های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. این ربات ها می توانند وظایف خود را در مکان های پر خطر و یا مکان هایی که انسان قادر به رفتن به آنجا نیست انجام دهند. هدف اصلی رسیدن ربات از نقطه مبدا به نقطه هدف در هر محیط پویا با وجود تعداد زیاده موانع است به گونه ای که از برخورد به موانع پرهیز کند. در این مقاله از کنترل کننده فازی از نوع ممدانی برای هدایت ربات در یک محیط مانع گذاری شده استفاده می شود. این سیستم با منطق فازی به دو دلیل اصلی طراحی می شود، اول دنبال کردن هدف و دوم اجتناب از برخورد با موانع. ورودی کنترل کننده فازی شامل فاصله تا موانع در جلو، سمت چپ و راست ربات است و خروجی تنها چگونگی کنترل حرکت ربات متحرک است. شبیه سازی هدایت ربات در متلب نشان می دهد که روش مورداستفاده در محیطی با موانع بسیار و ناشناخته می تواند برای ربات های خود گران استفاده شود.
ناوبری ربات متحرک در محیط مانع دار با استفاده از کنترل کننده فازی Keywords:
ناوبری ربات متحرک در محیط مانع دار با استفاده از کنترل کننده فازی authors
مجتبی رکنی
کارشناس ارشد-دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :