کنترل ربات اسکارا با استفاده از کنترل کننده گام به عقب تطبیقی
Publish place: The Second International Conference and the Third National Conference on the Application of New Technologies in Engineering Sciences
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 799
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ITCC02_585
تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395
Abstract:
طرح کنترل کننده گام به عقب تطبیقی، برای تعقیب مسیر در حضور پارامترهای نامعین واغتشاش های خارجی ارائه می شود. اگر اغتشاش در نظر گرفته شود، کنترل کننده گام به عقبطراحی شده در این مقاله به صورت همزمان با استفاده از تکنیک های تطبیقی نامعینی های سیستم راتخمین میزند و به خوبی مسیر و سرعت ربات را با کمترین خطا حالت ماندگار کنترل میکند. دراین مقاله نتایج شبیه سازی شده به روش گام به عقب تطبیقی، روش PID و کنترل کننده مد لغزشیمقایسه شده است و نتایج بهبود این روش و برتری آن را نسبت به دیگر کنترل کننده ها نشان میدهد.
Keywords:
Authors
نوید درافشان
کارشناسی ارشد برق کنترل دانشگاه فردوسی مشهد
روح الله علی میرزایی
دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل دانشکده مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :