طراحی سیستم سرو مکانیزم پایدارساز و تراز کننده دوربین

هدف اصلی سیستم پایدارساز اینرسی(ISP)، ثابت نگه داشتن خط دید دوربین (LOS)، در برابر اغتشاشاتی است که از محیط به سیستم یا همان دوربین وارد می شود. با توجه به صورت مسئله فوق، در این گزارش یک سیستم ISP دو حلقه ای ارائه می گردد که روابط گشتاور حلقه ها و معادلات دینامیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ شامل حرکات زاویه ای طوقه پایه و دینامیک عدم تعادل، مدل می شود. همچنین حلقه های پایدارساز با کوپل متقابل همراه می باشد. کنترل کننده طراحی شده در این سیستم، از نوع کنترلکننده PID بهینه شده با بهینه ساز اجتماع ذرات (PSO) می باشد. با توجه به گستردگی نقاط کار در این سیستم، به ناچار بازه طراحی کنترل کننده به چند زیر بازه تقسیم و برای هر کدام از زیر بازه ها یک کنترل کننده با روش ذکر شده طراحی و سپس با استفاده از روش جدول بندی بهره بین دو ناحیه مجاور عمل سوئیچینگ انجام می گیرد. برای نشان دادن عملکرد ISP این مدل در Simulink/Matlab پیاده سازی شده. سپس، کارایی کنترل کننده هدف گذاری شده با کنترل کننده PI کلاسیک ازلحاظ آنالیز پاسخ زمانی و خطا مقایسه خواهد شد.

Keywords:

سیستم پایدارساز اینرسی , طوقه , خط دید , الگوریتم جدول بندی بهره , بهینه ساز اجتماع ذرات