طراحی کنترلر مد لغزشی بهینه برای کاهش پدیده چترینگ در سیستم پاندول معکوس
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,408
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
MECHCONF01_166
Index date: 11 September 2016
طراحی کنترلر مد لغزشی بهینه برای کاهش پدیده چترینگ در سیستم پاندول معکوس abstract
سیستم پاندول معکوس یک سیستم حلقه باز و شدیدا غیر خطی می باشد. بنابراین طراحی سیستم کنترل چنین سیستم زیر فعالی نا پایداری کاری چالش برانگیز است. برای این سیستم، ورودی کنترل نیروی اعمال شده به ارابه می باشد کهباعث حرکت ارابه به صورت افقی می شود و خروجی موقعیت زاویه ای پاندول می باشد. بنابراین، پاندول معکوس نمونه ای خوبی برای نشان دادن روش های مختلف کنترل می باشد. با این حال، با توجه به ساختار مکانیکی ساده، نمونه یآسانی برای کنترل نیست و نیاز به طراحی کنترل نسبتا پیچیده ای دارد. برای طراحی کنترلر برای سیستم پاندول معکوس، دراین مقاله ابتدا مدل غیر خطی سیستم را بدست آورده و در ادامه کنترلر مد لغزشی مرتبه اول و دوم برای سیستم پاندول معکوس ارائه می گردد. یکی از روش های رایج مورد استفاده برای کنترل سیستم های زیرفعال، کنترل مدلغزشی مبتنی بر طرح لیاپانوف می باشد. کنترل مد لغزشی به دلیل دقت بالا و مقاوم بودن آن در برابر اختلالات مختلف داخلی و خارجی، به عنوان یک رویکرد کارآمد در سیستم های کنترل در نظر گرفته می شود. با این حال، پدیده چترینگمرتبط عملکرد سیستم را کاهش می دهد. برای غلبه بر این پدیده و برای پیگیری یک مسیر مطلوب، یک الگوریتم پیچشی و یک الگوریتم فوق پیچشی ارائه شده است. تجزیه و تحلیل پایداری با استفاده از یک تابع لیاپانوف برای کنترلر پیشنهادی انجام می شود. علاوه بر این، سه کنترل مختلف مقایسه می شوند نتایج شبیه سازی برای نشان دادن اثر روش های پیشنهادی ارائه شده است.
طراحی کنترلر مد لغزشی بهینه برای کاهش پدیده چترینگ در سیستم پاندول معکوس Keywords:
طراحی کنترلر مد لغزشی بهینه برای کاهش پدیده چترینگ در سیستم پاندول معکوس authors
امیر پاکزاد
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک ، گروه مکانیک دانشکده فنی دانشگاه گیلان
علی جمالی
دانشیار، گروه مکانیک دانشکده فنی دانشگاه گیلان
نادر نریمان زاده
استاد، گروه مکانیک دانشکده فنی دانشگاه گیلان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :